これも非常に多く寄せられる質問の1つです。
実際に、お子様が不登校になり働けなくなるケースも少なくありません。
不登校により減少する収入の平均値が約100万円という文部科学省からのデータもあります。
実務上のこれまで経験で行くと、一人目が発達障害でも問題なく2人目を育てている親御さんはいらっしゃいます。
ただ、働いている配偶者の収入が高かったり、実家の親のサポートが合ったりするケースが多いですね。
今の生活レベルで夫婦のどちらかが働けなくても家計が成り立つか、最低限どれぐらい働いた方が良いかをライフプランを使ってシミュレーションすることをおススメします。
より安心して育てたいなら事前に、見える化しておけると良いですね！

知的障害のお子様の程度にもよりますね。
質問にも頂いていますが、成年後見は3つの型があります。
・後見
・補佐
・補助
です。
後見が「常に判断能力がない」方、補佐が「判断能力が著しく不十分」な方、補助が「判断能力が不十分」な方、に付けられます。
どこまでのサポートを望むかによってどの制度にするかを変える必要がありますね。
この他にも「日常生活支援事業」と言って、通帳や福祉サービスのサポートをしてもらえるサービスもありますし、信託銀行を使って特定贈与信託を活用して3,000万円まで非課税でお金を残す制度もあります。保険を使って毎月決まった金額を受け取ってもらう仕組みも作れます。
親亡き後に使える制度は、組み合わせも含めるとかなりの方法があります。

その中でお子様が学生のうちにやっておきたいことは2つです。
1つ目は、親自身が老後まで長生きしたときにお金が足りるかの確認です。
「親亡き後の前に自分の老後」とよくお伝えさせてもらっています。老後までの資金が見えたら、それ以外のお金をどうやって残すか考えます。
2つ目は、今親亡き後が起こった時にどんな残し方をしておくか、老後に親亡き後が起こった時にどんな残し方をしておくかの試算です。
親亡き後を検討される方は、結構先の親亡き後を想定される方が多いのですが、今万一が起きたら大丈夫か？も併せて確認しておかれることもおススメします。

それぞれ確認ができた上で、次のステップとして残し方を様々な選択肢の中から選んでいくと、お子様にもご自身の人生にも負担がかかりにくいです。
まずは、上記の2つを分析してみてくださいね！