おはようございます
上の子が年長の時自傷行為をすることがありました
うちの場合人との距離感が取れないものの知的検査は一応クリア（単元によりかなり凸凹であるということで発達障碍児というのは確定しておりました）
頭をかきむしるため、かさぶただらけ＆髪洗うの大嫌いなのにフケだらけになってクラスメートに言われてさらに大変みたいなことになった記憶が💦
おっしゃる通り理想と現実の乖離が受け入れられず、そういう発達段階に成長したのが年長だったのだと思います
物を説明するときは手をつないで、目を合わせて何か動かす様子があれば手を留めるというのはかなり気を付けて行っていました

ちなみに4年生になった今もそこまでひどいけがにならない＆爪かみなどケガになりにくい方法を見つけて自傷行為はしています
明らかにケガになれば口を出しますが、あまり言わないで様子を見ています
また本当にやばいことをして怒られたときは自分をたたくより泣くようになりました
感情を表に出す方法を長年かけて暴力でなくなくという行動に頑張って変えているのだと思います

ちなみに自傷行為でできたケガをあえて病院につれていくことも結構ありました
そうすると親でない人から、しかも病気に詳しい医者という立場から声をかけられるので自分を傷つけることは悪いことというのを頭の中で理解するというのには役立っていたと思います
（ただ自傷行為が完全に無くなるわけでなくて、軽くなるくらいに期待してもらいながら長年かけて少しずつ治ると褒められることを繰り返してって感じで今があります）

悪いことをしたら痛い思いをしないといけないという考えについてはかなり長い目でにはなりますが、私は素直にあなたが傷ついたからと言って私がけがをさせられたことが無くなるわけではないから、絆創膏と薬持ってきて私のケアをしてくれた方が嬉しいということを結構つたえたかも
絆創膏頑張って貼ってるうちに自傷行為をするのを忘れているような様子もありました
自己満足をしたところで傷つけられた相手は慰められることもないわけで意味がないですもん、そこはこうしたほうが相手にいいのかもという自分が、でなくて相手がどうなってほしいかというところに焦点を当てる指導を繰り返ししていくしかないのかな
途方に暮れる時もあると思いますけど少しずつ良くはなると思います

お子様が自分を叩く姿を見るのは、親御さんとしても本当にお辛いですよね。
6歳（年長さん）という時期は、語彙が増える一方で、「理想の自分」と「できない現実」のギャップに強く葛藤する時期でもあります。

特に「悪いことをしたから自分も痛い思いをしないといけない」という言葉からは、お子様の責任感の強さや、彼なりの正義感、そしてパニック状態を何とか収めようとする必死さが伝わってきます。

「悪いことをしたから痛い思いをすべき」という考えに対しては、「間違えることは誰にでもあるし、叩かなくても次はどうすればいいか一緒に考えれば大丈夫だよ」と繰り返し伝えてあげてください。
「自分を叩くこと」よりも「次はどうするか（リカバリー）」に焦点を当てる練習をします。

年長さんのこの時期は就学を控え、本人も無意識にプレッシャーを感じている可能性があります。
もし自傷の頻度が増えたり、親御さんの精神的な負担が重い場合は、
各自治体の児童発達支援センターや教育相談窓口（就学に向けた相談も兼ねて、心理士さんにアドバイスをもらうことができます）を頼ってみてください。