のんママさん、こんにちは。
お子さんは衝動的に人の嫌がることをしてしまって、こんな自分は嫌だと泣いておられるとのことで、とてもおつらい状況なことが伝わってきました。

私の息子もコミュニケーションの苦手さがあって、衝動的に人の嫌がるようなことをしてしまう時があります。親としても心配ですし、相手のかたに本当に申し訳ない気持ちになります。
息子の場合は感情のコントロールが出来ずにしてしまうのもあり、放課後等デイサービスでソーシャルスキルトレーニングをして頂いて対人関係を学んでいます。今5年生なのですが、育ちのなかで以前よりは少しずつ落ち着いてきた部分もあるように感じています。

ご本人もなぜしてしまうのか分からないとのことで、いちどスクールカウンセラーさんや発達関連の相談窓口など頼ってみられてはと思いました。
私もどうしたらいいかわからず悩んだ時は、できるだけ色々な方に相談してみて、また違った視点からアドバイスを頂いたり、支援のつながりができたりすることもあります。
おひとりで抱え込まれず、周りをたくさん頼ってみてくださいね。

毎日お疲れ様です。
我が家の小1の子も集中力がないので、食事については諦めました。宿題もプリント1枚に1時間以上かかり、内心イライラですが、やらない予想もしていたので、終わらせるだけでヨシと思っています。

まだお子様は2年生と言うことで、集中力の発達段階かもしれませんが、それ以外で思ったことを書きますね。

身体的なこと、例えば、睡眠不足、栄養面(貧血など)、聴力視力の問題などは大丈夫ですか？特に睡眠は、一見寝ていても鼻炎や口呼吸だと、眠りが浅くて時間の割には寝不足になるようです。

心理的なこと
　興味がない
　他に何かストレスや困りごとがある
　親のイライラを感じる
　中間子で構ってほしい
　兄弟と比べて劣等感を持つ、またはプレッシャーを感じている
など、無意識のうちで、集中できない要因があるかもしれません。
我が家の場合、夫の連休中に上の子の困った行動が減り、寂しかったのかな、と思った経験があります。ただ、下のお子様もいて、誰か1人だけっていうのは、なかなか難しいですよね。

箸や鉛筆などが上手く使えずストレスとかも考えられます。

全般的に集中力はないとのことですが、好きなこと、興味があることでもでしょうか？そうなると、集中するという感覚がわからないのかもしれません。

学習に関しては、わからないから集中できないのか、集中できないからわからないのか、判断が難しいので、この辺りは学校関係者に相談するのが、よいと思います。