ご質問ありがとうございます。

お子さんの行動についての悩みながらも、ご自身で調べたりしながら毎日お子さんに向き合っているのだと感じました。
どう対応するのが良いのか分からない不安もきっとあると思います。

文を読んで感覚面の特性や試し行動が含まれている可能性が考えられると思ったので、その視点からいくつかお伝えさせてください。


まず、
『危険なところに行ったり、パパに唾をなすりつけたり、公園の遊具に泥をなすりつける』行動には、お母さまが気づいてくださった感覚鈍麻や感覚探求の特性が関係している可能性があります。

感覚を求めている場合、毎回ただ叱ってもその行動を減らすことには繋がりにくいかもしれません。

もちろん人に迷惑のかかる行動を止めるのは必要だと思いますが
・やっていたら止める行動には「泥は触ってもいいけど、遊具につけないようにしようね」など事前に明確に伝える
・やめてほしい行動があったら代わりに「○○しよう！」とすぐに別の行動に誘導する
・止めるだけでなく、安全に思い切り遊べる感覚遊び（粘土やスライム、砂遊びキット、水遊びなど）の時間を積極的に取り入れて感覚が育てる
をいう視点はあると良いのかなと思います。

また、ヨダレを触りたがるのは、口や手への刺激を求めているのかもしれません。（あくまで仮説です）
その場合、感覚刺激を補うおもちゃ（咥えることができるチューイングトイや、手触りの良いグッズ）が代わりになる可能性があります。

すぐに問題を全て０にすることは難しいので、外出時にはタオルを常備してすぐ拭けるようにしたり、感覚グッズを持ち歩いてすぐに渡せるようにしたり、お子さんに歩み寄る対策は必要かもしれません。

また、試し行動であれば、怒鳴るより冷静に短い言葉で伝たり、良い行動をしているときに沢山嬉しい関わりをすると良いかと思います。（調べられていそうなので詳しくは割愛します）

お着替えの苦手さや、触る・なすりつける（自分の体や感覚を理解するため？）ことから、ボディイメージが未熟な可能性もあるのかなと感じました。

このように仮説を立ててトライ&エラーを繰り返しながら、お子さんに合う方法を探していただけたらと思います。
ただ現在も、お子さんの様子をよく見て向き合っているからこそ「感覚鈍麻」にたどり着いたり、OTを使ったり、日々の試行錯誤につながっているのだと感じます。

OTさんをはじめ相談できる人に相談しつつ、休憩もしつつ、感覚の問題には長い目で見て少しずつ進んでいっていただけたらと思います🌱