出先などで奇声があると親としては周りの目も気になりますよね💦お気持ちわかります。
不快な音やその他の刺激が原因という訳でなく、嬉しくても悲しくても楽しくてもどんな時でも高い声で奇声が出ているのですね！
言葉ではっきりと自分の気持ちや要望を伝えることが苦手だったりと、言葉の代わりに奇声をあげる場合もありますし、周囲の注意を引きたい、目立ちたい、自分の気持ちを奇声で表現していたり理由は様々だと思います！
家などでは奇声にあまり反応しないようにしたり、出先などでは、必要に応じて静かな場所へ移動したり、はじめは声のものさし（目に見えない声の大きさをわかりやすく絵で示している図）を使いながら場面の説明とともに子どもさんに根気強く伝えることからはじめるとわかりやすく伝えることができるかなと思います！
ネットで「声のものさし」と検索するとでてきますよ😌

同じ奇声でもそれが何によって起こっているかは、それぞれ違いますすし、アプローアも難しいと思いますが、出先では親としても神経を使いますよね💦
奇声が出た時に、親子共に少しでもストレスなく楽になる方法がみるかるといいですね😊

ご返信ありがとうございます
うちは全く話さない子供だったので口達者とのことすごいなと思いつつ、人見知りがなくて勝手にどっか行っちゃうパターンは毎回なのでうなずきつつ読んでしまいました（笑）（下の子供の人見知りは本当に短期間でした）

病気なのかというところですが、うちの2人の障害児の様子に似ているなとは思います
ただし専門家が総合的に診断するまで病気かどうかというのはわかりません
前のコメントで書いたように環境などに左右されて出る症状もあり本人の気質的なものかどうかは精神科でしか判断できないからです
無責任な発言で傷つけたら申し訳ありません

うちは子供2人ともパーソナルスペースって何？位に理解できない子です
テレビなど同じ画面で動画を見始めるとだんだん近づいて頭突きになってようやく近くに人がいたことに気が付くくらいな感じです

下の子は質問者さんと同じように結構どこにでも行って誰とでも勝手に挨拶して相手の方が面食らってるような感じのことが多いですね
上のお子さんが20代とのこと、よく面倒を見てくれる保護者が多ければ多いほど世間は優しい、何かあったら守ってもらえると思って怖がらないのかもしれません
下の子供は知的障害の診断も降りている子供で社会性、コミュニケーションの能力や概念についての理解が乏しいといわれました
コミュニケーションの問題から相手が困っているのに気が付かずに知らない人に自分の好きなものを延々と話してしまったり、他人と家族の概念的な区別ができないからか、誰にでも同じ対応をしやすいし求めてしまいます
また、車が危ないではなく駐車場が危ないと覚えてしまったりなかなか条件的なところの視点がずれていて子供との意思疎通のすり合わせに困る時はありますね
もうすぐうちは6歳ですが特に屋外や博物館など広いところに行くと、見ているものが飾ってあるものじゃなくて下の子の方が多いんじゃないかと思うことも（笑）
出来るだけお店や公園も決まったところに行く、広いところにはいかないようにしています
実際大人になるまで記憶に残るのもこれからなのかなと思いますからルールがわかるようになってからでも遅くないと思いますよ
生協とか宅配も結構使った時期があります
お母さんが過ごしやすいようにある程度制限しても今は大丈夫だと思うので、気負わないようにしてもらえたらと思いました