おはようございます
うちも子供の発語がかなり遅れていたことがあるので経験談ですみませんが回答します
上の子供についてになりますが現在9歳8歳代で10歳の語彙力があるといわれました
ただし年長まで話した言葉は約10単語のみ
理由は生まれつきアデノイドが大きく鼻が詰まっていたので発音が不明瞭で周りからからかわれた経験があったから、また親の私がサイン程度のことである程度子供の意思が理解できるほど生活範囲が狭く、言葉がなくても困らなかったからです
結果的に小学校に上がると先生との距離ができ年長者が最大6歳上となると言葉を言えないと何も始まらなかったんでしょうね、必要性に追われて夏になる前にはペラペラ話すようになりました
（ただ記憶力が弱かったのでそちらの関係で発達障碍児ではあります）

例えば今のお子さんの状況として、服を脱ぐときに万歳に答えなくても服を持ってくるからお母さんが脱がしてくれるんだとわかっていれば服を脱がしてということばより服の裾をもってあるいは親に持たせてサインを出すほうがお子さんとしては覚えやすいですよね
それは年齢的に普通な気がしますし、全然問題な行動でもないと思いますよ
ただ一つ言えば表出の苦手なお子さんなのかなと読んでいて思いました
察する力もあるしおむつから逃げる力もあるし、あとは周りにどう表現するかというところを必死に周りを見ながら覚えている最中かと
子供向けのアニメとかいろいろ視覚的に見せてみるのもありなのかなって思いました
初めの表現が言葉ではなく初めはサインだったとしても出てきたらラッキーと思った方お母さんも気が楽だと思います
もし裾をつかんだら腕をあげるだったのが、万歳、服脱ぐとという言葉で腕をあげるようになったら言葉が出なくてもその子は一つ成長したのだから
うちは半年のうちに100単語くらい増えたレアなケースですが、やっぱり言葉の意味や発音間違えたくさんあってそのたびあえて直すのではなく正しい言葉をオウム返しして子供に間違いがあったか判断させていました（なすをらすといっていたら　茄子がおいしかったの？と同じ言葉を使った文章を返す）
今後言葉が出たときの参考までに

おはようございます。

言葉は個人差が大きいものの、親としてはどうしても不安になってしまいますよね。この時期の発語はまだ不明瞭な部分も大きいので、はっきり言えなくても大丈夫です。例えば、私の子供は「いただきます」のことを「いたーしゅ」と言っていましたが、使う場面など本人がその言葉に対して理解をしていたので、1歳半検診では状況はお伝えした上で言える言葉にカウントしていました。

また、発語は少なくても、言葉の理解はいかがでしょうか？言葉の理解があれば、今はたくさんインプットしている時期なのかもしれませんね。他にも、模倣(まねっこ)の力はいかがでしょうか？まねっこは言葉だけでなく、ありとあらゆる発育において土台となる力です。相手をよく見て、今度は自分でも再現してみることを私の子供の療育先ではしていますよ。(と言っても手遊びだったり、先生が「頭！」と言って両手を頭に手をやると今度はそれを子供にマネさせるなどの簡単なものです。)その上で、子供に言葉を教える時はゆっくりとあさんの唇や舌の動きを見せながら「ば、な、な」などと伝えるといいそうですよ。特にお子様が好きなものであったり、指を指すなど興味を示した時にはいい練習の機会になるかなと思います。ただ、あさんの余裕のある時だけで十分です。無理はされないで下さいね。