はじめまして
抱っこがしにくいのは大変ですね💦
歩けないとなるとベビーカーがない場合ずっと抱っこで移動になりますから
専門家じゃないので細かくはわからないのですが一度どこまでなら待っていいのかというのを目安を作ってみてはいかかでしょうか？
例えば2歳になっても立てないとなったらこういった可能性があるみたいなことをお医者さんから聞いておいてリストアップして様子を見ておくといったことです
立てないというのは関節や骨といった身体面の方を一番に思いますが例えばの話歩く必要性を感じないから歩かないみたいな子もいるかもしれませんもんね
そういった事例も保健師さんになかったか聞いてみてもいいかもしれません
また、それで聞いたリストを毎日でなく、毎月程度の確認にしてそれまではいったんほかっておくと心理的に全く子供を観察していないわけでもないしちょっと手放せるのでストレスは減るかと
あと専門家がどこにいるのかということも調べておくといいと思います
（うちは小児の内分泌の先生が県内にあんまりいないことが病気になって判明して困ったので）

うちはかなり早い段階から二人とも歩いたんですが二人とも発達障碍児でした
身体障碍はないので参考にならないとは思うのですが、上記のようにリストは作って自分なりにここまではほかっておこう、これ以上は子供にあれこれやらせても嫌がられるだけかもって思って無理やりには知育などをさせないようにしていました
きちんとリストを作っておくことでこの時にこれができたと日付をつけておくことができたので、結果的に診察時に役立ったのも大きいです
表情豊かで喃語もあるとのこと、楽しく暮らせるところはとっても良いところかと思います
現時点できることがあるのか身体障碍でない以上何ともコメントできないところですが子育てという大きなくくりであれば、変化を記録し医療機関につなげるなどの外部連携をとること、子供が手助けを必要としたときに手が伸びる範囲にいてあげることではないのかなと思います
ただお母さんが倒れない程度、一緒に笑って暮らすというのを一番に行けるとお互いいいなって思います