こんにちは。
下の子が2歳です。1歳半頃りっちゃんさんと似たような悩みがうちもありました。

1歳半までは保育園での読み聞かせなどじっと座っていられず、先生にも相談していました。けれども「こんなものですよ。」とのことで、様子を見ていたら1歳7ヶ月くらいから急に落ち着いてきた感じがあります。また小さい間は好き嫌いは多かれ少なかれありますので、上手に食べれたり少し口に入れて挑戦できたら(例えその後ぺっとしてもOK)大袈裟に褒めていると多少好き嫌いもやわらいできています。好き嫌いが少なくなっているというよりは、褒められたくて頑張っている感じなので「褒める」は最大の効果を発揮しますよね😄

上の子が発達障害ですが、特につま先歩きはしていませんでしたよ。かと思えば、保育園で定型のお子さんにつま先歩きブームがあったりも。そのため、単に面白いからしているだけかもしれません。もしつま先歩きをしている理由が、「足裏の感覚過敏なのかな？」ということであれば、小児科に相談されてもいいかもしれません。

発達のスピードはそれぞれなので、指差しや発語がないと不安になってしまいますよね。1歳半検診がもしまだであれば、日頃不安に思っていることをまとめてご相談されると良いかと思います。療育に関しては、ある程度お子様の理解がないと難しいです。そのため、少なくとも2歳を過ぎてから施設探しをされるといいかもしれません。

療育施設に通うとなると、たいていの場合3歳前後から利用が可能となる施設が多いです。 1.2歳時から対応できる施設もありますが、1歳半検診で相当の援助が必要と思われたか、専門的な機関でないと難しいと思います。
まずはあまり焦らずに成長をみまもり、自治体の保健師や医師と相談しながら療育をどうするか検討してみてはいかがでしょうか。