こんにちは!　ASDとADHDの診断を受けた子どもがいる母です。
我が家でうまくいったのは、前もってやってはいけないこと、やるべきことを具体的に伝えておくことです。途中で気が逸れたり忘れてしまったらその都度伝える。
でも学校では先生の対応になってしまいますね。
医療機関などにはかかられていますか?
よほど困っていなければかかる必要は無いのですが、もし医者からの助言があると、先生から理解を得やすいです。というのも、衝動的行動で先生を怒らせてしまっては、本人が傷つき学校生活がだんだん辛くなっていく恐れがあるので・・・
先生に説明して協力を仰ぐのがいいです。

うちの場合も、小2〜4くらいが衝動性の強さや自分のやりたいこと・やりたくないことの切り替えが学校生活と相容れず苦労した記憶があります。
強さがピークというより、それを抑える精神力や処世術みたいなのが遅れて育ってくるので、その頃が1番学校生活と相性が悪いという感じでした。

姿勢維持については、体幹を鍛えるトレーニングが医療機関や自治体の発達支援であるとよいのですが。
学校の通級の先生などがご存知かも!