こんにちは。
感情のコントロールがきかないと、ご本人も自分自身の気持ちに振り回されてしまい辛い状態ですね。

うちも3年生で、知的障害と自閉症による発達遅れがあります。療育先で気持ちについて考えたり、伝えたりする訓練をしています。定型発達の子にも参考になるといいかなと思い、載せさせて頂きますね。まず、
・やってしまった時はさらっと相手に謝罪するだけなどにして追い込まない。
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・数日経ちほとぼりが冷めたら、あくまでケーススタディとして、関係者それぞれの気持ちや互いの正しい行動について考える。

自分のこととして考えると責められている感じになってしまいます。うちは事例の根本はそのままで細かい事象は変更し、あくまで第三者目線で考えてもらっています。これを療育先や家庭共に地道に繰り返すことで、ほんの少しずつですが変わってきている気がします。

また、親や先生が見ていない所で物事が起きてしまい、いまいち状況がつかめない時は、支援級や児童館の先生はこのようにされていましたよ。針金人間で4コマ漫画風に描いて行くと、子供も話しやすくなるようです。もし上手に説明するのが難しければ、やってみて下さいね。

誰でも得意不得意がありますが、息子さんは気持ちを伝えることが苦手なんだろうなと思いました。
「傷つく言い方をされた」「嫌な気持ちになった」等、適切に相手に伝えることができず、でも自分の中の嫌な気持ちを発散するために手が出てしまうのか、自分に気持ちをどう表現していいか分からないのか。
大人が「こういうときはやめてって言ってね」「嫌だったと教えてね。」と根気よく伝えていくと良いかもしれないです。