子どもにとって、じっとするという事は動くことよりもずっと難しいことになります。
とはいえ、じっと出来ないというのは常に近くにいる親にとってはなかなかのストレスですよね💦
我が子もじっとする、静かにするが苦手なのでお気持ち分かります。
急にパニックになったように泣き出すというのは、嫌だった記憶が残りやすいタイプで似たような状況になったり、たった一つのきっかけ(言葉や物だったり)が原因で、フラッシュバックのように当時の記憶が鮮明に蘇っているのかもしれません。
もしそうであれば、落ち着くまではなかなか話を聞く体制になれないと思うので、本人が落ち着く環境へ移動するなどして、こちらが意図的に気持ちと環境を切り替える手助けをするくらいしか出来ないかと思います😢
もし余裕があれば、どんな時、どんな状態でそれが起こったかなどを記録しておくと、共通点などが出てきてヒントになり得るかもしれませんね。

我が家も立ち歩くまではいかないですが必ずどこかが動いてます。
手をモゾモゾ動かしたり、足が動いてたり💦癇癪もあるのでお気持ちよく分かります。おちつくのに30分はかかっちゃいます。。。