こんにちは。
言葉の理解はあるものの、発語が少なめなんですね。3歳健診ではどのように言われましたでしょうか？親としては、早くお子様にたくさん言葉が出て欲しいですよね。

3歳健診時、言葉の理解があれば様子見となっているかもしれませんが、民間の療育事業所を検討されてもいいかもしれません。民間の事業所では、診断がなくても療育を受けている子はたくさんいますよ。発語を促すのはもちろん、人とのやり取り、気持ちの切り替え、身の回りのことなどを細かく丁寧に教えて下さります。(と言っても、すでに受けられているようでしたら、余計なことを申し訳ありません🙇‍♀️)

うちの3歳息子はグレーゾーンです。（診断はもらえてない）
１歳半〜2歳の頃、今後話せるようになるのか不安になるほど発語も少なくママパパとも言えなかったです。専門の先生に相談した時には言葉が出なくてもこちらが話している意味がわかっていれば後から言葉が出てくるのであまり気にしなくていいですよと言われました。
私は息子の興味や好きなことに寄り添う形で関わりを続けて、コミニュケーションをたくさん持つようにしていきました。次第に息子の方からママにもみてほしいと1人遊びからママも一緒にということが増えていき、そこから言葉でも伝えようとすることも増えました。2歳過ぎた時から爆発的に言葉が増えてきました。もうすぐ4歳の今現在は会話もたくさんできますしめちゃくちゃおしゃべりになりました。

我が子も出先や集団の場で落ち着かなかったですが、理解力も増え、落ち着きない場面でも言葉で伝えると以前より落ち着いて行動できるようになってます。
落ち着きがないことについては、2歳とのことなのでまだ活発な子もたくさんいますよね。
例えばこれから月齢が上がっていく中で普段は活発、落ち着きがないが、集団の場所（保育園や支援センターなど）などでの活動の時、座らなければいけない場面などでは切り替えることができるとならば個性かなと思いますが、切り替えができなかったり集団生活の場などで周囲に溶け込めず、様々な支障を来たしているなどになってくれば、親が子どもの様子に過敏になり過ぎたり、ご家庭内だけで問題を解決しようとすると、親子ともどもストレスになってしまう場合もあるので専門機関に相談してもいいかなと思います。
お子さんと楽しく過ごすことが大切だと思いますので、あっちょんさんも不安などは吐き出しながら無理せず子育てされてくださいね😌