私の仕事上での経験ですが、トイトレに関しては紙オムツを履いている限り、進みは遅いと思います。
「なかなかとれなくて…」と家では紙オムツで過ごしていた子が、トレパンなどでもなく普通のパンツにしたところ1、2週間でほぼ取れるということを何度も見てきました。
なので、機能や発達に問題ないのであればオムツではなくパンツで過ごすことから始めるのが大前提だと思います。
そしてタイミングですが、決まった時間に行くようにします。
起床後、お散歩前、帰ってきたら、昼食前、お昼寝前、お昼寝後…という感じで、毎回同じタイミングで行く事が大事だと思います。
焦る必要はないかと思いますが、こちらからの声掛けと促しは必須だと思うので習慣づけていけるといいですね。

うちの息子もASDグレーゾーンですが、寝入るのに時間かかります。寝かしつけしてたらなかなか寝れないのに、最近は寝かしつけせずに私が先に寝ると息子も寝たりしてます💦

発達障害と睡眠障害が併存することは多いですよね。詳しいメカニズムは分かっていないようですが、成長の過程において脳の機能が不十分であるため、睡眠と覚醒を調節する中枢神経系の機能不全の可能性や心理的な問題など様々な問題が考えられているようです。
発達に特性がある子どもに限らず、入眠が遅くなる時などに第一に行われる治療は、よい睡眠をとるために生活習慣を整えることです。寝るときには部屋を暗くして、心地よく眠れる温度・湿度に設定するなど、睡眠環境を整えてみたり、朝は目が覚めたら日の光を浴びる、朝ごはんを食べる、昼間は体を動かしたり勉強したり、しっかり活動することも寝つきをよくするために大切です。そういった工夫をしたり生活習慣を改善しても子どもの睡眠問題が解決せず、日常生活に支障がある場合には、どのような睡眠障害なのか診断を行い、睡眠障害の種類にあった治療を行うことが多いそうです。
子どもさんがなかなか寝ないとyokoさんも大変ですよね。取れる時に休息を取りながら
無理しないでくださいね！