うちの息子はASDとADHDがあるので、同じように、人が多いところでは、遊んでもすぐに嫌になって「帰る」ということも多かったです。が、4月で6歳の息子、5歳になってからは、自分が遊びたい場所だと、人が多くても待てたりするようになってきました。
慎重だからなのか、特性なのかは分かりませんが、人が多くて、"なぜ"イヤなのか、分かれば良いですね。例えば、「人にぶつかるのがこわいから」だったり、「声がうるさいから」だったり、息子くんなりの理由を、ゆっくりでも探せるといいですね。

医療機関や保育園/幼稚園の先生、専門家の先生や相談できるところとかも利用してみるのも良いと思います(^^)

確かに性格もありそうな感じなので、なかなか見極めが難しいですね・・・
特定のおもちゃが好きすぎるとか、慣れたらそれしか受け付けないみたいなこともあるのかな🤔

慣れてしまえば問題ない！みたいな感じであれば、焦らずお子さんのペースに合わせてじっくり慣れていくことも全然問題ないと思います。
あとはお母さんと一緒っていう安心感とかも大切かもですね😆

もし心配なら、専門家に相談することもありだと思いますよ。