こんばんは。

１９歳の娘がいます。
娘は自閉症と感覚過敏があります。
娘は外出が好きですが、人が多い所や外食での場所には慣れるのに時間がかかります。
人が多いところでは、パニックになりかける時もありその時の対処法が分からずジュースを買ってあげたりです。
今は、親戚と出かける事も増え親戚は感覚過敏等分からないようです、対策とかもあったら教えて頂きたいです。
どのように伝えたら良いのか。
人が多い所で急にしゃがんで動けなくなったらどうしよう。と不安です。
娘への声かけ方法が知りたいです。
よろしくお願いします。