おはようございます
極端な話ですが、お子さんの好きにさせることと、お母さんのスケジュールは別にするというのはできませんか？
ほかの方への回答を見たんですが、平日学校や放デイに行くというのは仕事の都合などでやれないと困りますがそれから先は終わるまで外でほかの人が対応してくれているんですよね
平日は意外に朝の２時間弱と夕方から夜までの４時間くらいなんじゃないのかなと
もう朝は食べただろうし、足らなきゃ栄養がしっかり考えられた給食しっかり食べてくるだろうし、じゃあ夕飯はどっちでもいいのかなと
今は夏休みなので放デイでお弁当持たせてるのか知らないですがそれを外で食べてくるでしょうから足りなかったらこれ食べたいとかいうと思うので、かなえられる範囲で好きなものを冷凍食品で買い込んでおいてそれを出す

それにお風呂についても２日くらいはいらなくても大丈夫かと（着替えはしてもらう）
気になるなら濡れタオルで勝手に拭けばいいと思います
そうするとお子さんがしないといけない夕方の行動ってかなり少なくないですか？
意外と指示を出す必要がないと思います
歯磨きだけはわめいてもやらないといけないかもしれないですが、それについてもお母さんのタイミングにわめこうがやる、短時間さっとでもいいので
親の言うことをどうしても聞いてもらわないと困るというところも示しつつ、でもそそれ以外は最低限まで下げてしまう方がいいと私は思います
だからいったん観察して記録はするものの放置、

その一方でお母さんはルーティンが好きとのこと、６歳でもう自分で困ったら話しかけたりできると思います
自分の好きなように家事をやってお風呂に入ってご飯を食べて好きなことをして、でいいと思います
それを見て一緒にこれ食べたいといわれたら作れるなら作る、今日はないなら明日ね（買い物に行けるのが何曜日だからここといってもいいかも）
それに反発したら、今あなたが好きなことを好きな順にやってるんだから、私も好きなことをやるよでいいと思います
夜中起きてきてもあんまり食べない子なら、バナナやパンとかくらいは用意してあげてもいいかもしれませんが、基本的には好きにやってくれという形でいいのかなと
一旦それくらい離れてみて、親子共々どう思うのかというところ試されてみてもいいと思いました

こんにちは。
特性あるお子さんだとルーティンを「制限」と感じる場合があります。
お母様にとっては少しストレスになるかもしれませんが、完全に決まったスケジュールではなく、「今日はこれをするよ」という大まかな流れを視覚的に伝えるのが効果的かなと思います。
たとえば、絵カードやホワイトボードに「朝ごはん」「遊び」「お風呂」などのイラストや文字を貼り、やることを一緒に確認。そのとき順番は固定せず、選べるようにする（「次はお風呂と絵本、どっちがいい？」などと聞く）。
お子さんが「自分で選んでいる」感覚を持てるように、選択肢を提示すると、うまくいくことがあります。