おはようございます
まさしくうちも同じ感じで共感しかありません、おっしゃる通りたぶん特性です
ただ発達障害はある程度凸凹が直るとはいえやはり独特な脳の持ち主であり改善できることとできないことがあるであろうというところは前提に持った方がいいように感じます

上の子は質問者さんと同じ感じの子で、人の足を踏んでいてもまったく気にしません
何ならレゴを踏んでいたら痛いと思うのに感覚鈍麻があるようで痛がりもしませんから、そもそもぶつかった感覚がなかったりもするかもしれません
そうなった場合は子供に触れながらどこに触ったかわかるかと言ってことをクイズのようにやってみたり、膝触ってみてとか聞いてみて本当に膝の位置が理解できているかというのを見てみるのもありかもと思います（うちは足の指触ってって言ったらなぜか膝を触ってました）
ちょうど子供が行っている放デイ先が運動中心で整体院もあるのでマッサージのようなことをしてくれて、それでマッサージされながらここがどこかというのを体感で覚えてきた感じなので、意外とわからない子はわからないというのが体験として伝えられたらと思って書きました

また会話のずれについてですが、お子さんは返答はしてくれるのは救いだと思います
うちはもともと語彙力などが低く、今も整合性のない会話になりやすい子なので私が突っ込むと途端に黙っちゃいます
例えば休日に今日はここに行きたいんだけど、ここに行くために途中でここによりますといったことを話しているときに全く違う話をし始めたら後で聞いてもいいかね？と言ってみたりして本題に戻す
また終わったら結局さっきの話は何だった？と後で質問してあげると自分の発言がだめなわけじゃなくて今じゃなかったというのが子供に伝わってきたようで、話さなくなる頻度は減りました
また目で見えるように項目を書いて机に置いたり、宿題なら出しておくなどといった視覚的な工夫もあるといいかも
うちの子は学校で廊下でたたかれたという訴えがあったことで学校中の誰だ？という騒ぎを教員全員巻き込んで起こしたことがあり発言に責任を持つようになりましたね
それでも明らかにファンタジーな発言をしていることがあったりもしますからまぁ人に迷惑が掛からん程度には好きにさせようと思っているところです

何かヒントになれば幸いです