おはようございます。

状況が分からないので何とも言えないところはありますが、対象が「下着」であったから話がややこしくなっているだけで、深い意味はないかもしれませんね。

ただ、性に興味が出てもおかしくはない年頃ではあるかなと思います。女の子だと3、4年生くらいからは「誰と誰が付き合っている」と話題が出たり、早いお子さんは下着にもブラをつけるようになります。男の子も、女の人の体を見るようになるので我が家も慌ててお風呂を別にしましたよ。

せっかくの機会なので、プライベートゾーンの話をしてもいいかもしれませんね。今回はお嬢さんに悪気はなかったかと思いますが、そこは意識していかないといけない所でもあります。「プライベートゾーンは自分だけのもの。人のを見たり、人前で見せることはダメ。もし自分のを見たければ、自分の部屋など1人だけの場所で見るのはOK」というのをお話しされてもいいかと思います。

小３でしたら、性に対して興味を持ち始める自然な時期かなと感じます。身体の違いやプライバシー、性に関する好奇心が芽生え始めますが、今回のケースでは、行動が友達との関係や学校という場なので、そこまで驚かなくてもよいかなと思います。

どちらかといえば、障がいを疑うよりも性教育の機会として捉えるのがいいかなと思いました。

「体は自分だけの大切なもの」「下着や体のプライベートな部分は、特別な場合（お医者さんや親とのお風呂など）以外は見せない、見ないのがルール」と伝えてはいかがでしょうか。また「見せたくない人もいるから、まず相手の気持ちを聞くことが大切だよ」と説明しましょう。

おはようございます
正直思ったことないので想像での回答になりますが
例えばの話下着の柄が見たかったのかなとは思いました
（下着の中を見たいわけではないんですよね？）

そろそろプールが始まる時期ですよね
キャラクターものが好きだけど、ほかの子がつけていないならプールの着替えの時見られたら恥ずかしいから
プールが始まる前の今のうち教えてもらっとこうくらいの考え方で、見せてもらうだけなのはもうしわけないと生真面目な感覚で自分のものを見せたということもありうるかもと思いました

それ以外としては、成長期で自分の体の変化を敏感に感じているお子さんだと性に興味があるというより体の変化がほかの子はどうだろうというのは気になるかもしれませんね
私は4年くらいに柔らかいものですがブラジャーをつけ始めていたので1歳下の子でも体の変化はあるのかもしれないと思いました
下着もパンツだけでなくてブラジャーの方を見せてっていったならこれから自分の体がどうなるのか知りたかったという可能性もあるかも
あれな話、触られて、触って興奮するというのはまだわかんないのかもと思うので違う方面な気がしました
ただお子さんについては理由を聞いてみて、ほかの子は見せたくないものなんだよねっていうのは伝えてあげればいいのかなと
（自分は気にしないって子でもほかの子はダメなのというところ）

繰り返すとクラスで浮いちゃうと思うのでどうにか止められるといいんですが💦